Waldo est un chat blanc et roux. Tout irait pour le mieux dans le meilleur des mondes s'il n'y avait pas le bulldog du voisin. De nombreuses situations dangereuses pour Waldo auront pour cause l'antagonisme chien-chat. C'est grâce à son imagination débordante que Waldo va se sortir de ces périls. Tour à tour il devient tarzan, un agent secret, un cowboy, le capitaine Kirk ou Robin des bois. De ses aventures sous la peau de ces héros, Waldo va tirer une leçon pour lui permettre de se sortir des pièges dans lesquels il s'est fourré.